سرو موتور Servo Motor

سرو موتور های موقعیت RCS

RCSها مخصوص کاربردهای کنترل موقعیت طراحی شده اند.در این گونه موتورها از مودلاسیون عرض پالس (PWM) برای کنترل محور استفاده می شود. به این ترتیب کاربر می تواندمحور را بدون درگیرشدن با مکانیسم های کنترلی و با تغییر چرخه کاری موج PWM اعمالی به موتور در موقعیتهای مختلف قرار دهد.

مقدار چرخش محور در این گونه موتورها محدود می باشد و ممکن است بسته به کارخانه سازنده متفاوت باشد.

معمولا محدوده چرخش محور در این گونه موتورها   180یا 210 درجه می باشد ونمی توان محور رادر یک دور کامل چرخاند.

یک  RCS استاندارد به شکل یک جعبه ساده است که شامل یک موتور DC  و یک مدار میکروکنترلری و یک  ولوم ( برای فیدبک )  و گیربکس می باشد .

وسه رشته سیم، معمولا سیم تغذیه قرمز رنگ و سیم زمین سیاه یا قهوه ای است سیم ورودی نارنجی رنگ است  PWM

همینطوری که از شکل مشخص است با تغییر اندازه پالس از 1 تا 2 میلی ثانیه میتوان زاویه شفت موتور را تغییر داد.

مثلا در شکل بالا با وارد کردن یک پالس با عرض 1.75 میلی ثانیه شفت موتور در زاویه 45 درجه قرار می گیرد .

 سرو ها ممکن است درصد خطایی داشته باشند که آن را باید به دست آورد یعنی باید عرض کمتر یا بیشتری به آن وارد کرد.

Config Servos

این دستور برای پیکری بندی AVR برای اتصال به موتورهای سرو می باشد . ( در محیط بسکام )

Config Servos = X , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1, Reload = 10

X: تعداد سرو های استفاده شده است .Reload : نشان دهنده زمانی است که میکرو دوباره اطلاعات مربوط به سرو ها را روی پین مورد نظر می فرستد این زمان بر حسب میکرو ثانیه است .

 

Example:

برنامه :

برای کریستال 8 مگاهرتز

Config  Servos = 1 , Servo1 = Portb.0 , Reload = 10
Config  Portb = Output
Config  Portd = Input
Enable  Interrupts
Set  Portd.0
Set  Portd.1
Dim  A  As  Word
A = 96
Do
If  Pind.0 = 0  Then  A = A + 1
If  Pind.1 = 0  Then  A = A - 1
Waitms  100
Servo(1) = A
Loop
End

در برنامه بالا به ازای A=96 در خروجی یک پالس با عرض 1.5 میلی ثانیه داریم که توسط کلید ها می توان عرض پالس را کم و زیاد کرد